--- title: "价格千元内，4D 毫米波雷达预定 2024 年感知新贵" description: "一种技术好不好用，很多时候取决于我们有没有做出来。这句话在 4D 毫米波雷达行业体现得更明显。4D 毫米波雷达未出世之前，特斯拉弃毫米波雷达不用。仅两年后，4D 毫米波雷达出山，却被特斯拉带火了一把——特斯拉新一代自动驾驶硬件系统 HW4.0，为毫米波雷达预留了百兆网接口。与此同时，国内车企也紧盯 4D 毫米波雷达风口。据汽车之心了解，蔚来新一代车型已经确定安装 4D 毫米波雷达..." type: "topic" locale: "en" url: "https://longbridge.com/en/topics/11588224.md" published_at: "2024-02-15T01:54:12.000Z" author: "[汽车之心](https://longbridge.com/en/profiles/3726156)" --- # 价格千元内，4D 毫米波雷达预定 2024 年感知新贵 一种技术好不好用，很多时候取决于我们有没有做出来。 这句话在 4D 毫米波雷达行业体现得更明显。 4D 毫米波雷达未出世之前，特斯拉弃毫米波雷达不用。仅两年后，4D 毫米波雷达出山，却被特斯拉带火了一把——**特斯拉新一代自动驾驶硬件系统 HW4.0**，为毫米波雷达预留了**百兆网接口**。 与此同时，国内车企也紧盯 4D 毫米波雷达风口。 据汽车之心了解，蔚来新一代车型已经确定安装 4D 毫米波雷达。蔚来 NT3.0 平台车型将全系标配一颗来自赛恩领动的 4D 毫米波雷达。 国内厂商掀起 4D 毫米波雷达热，不是跟风，而是同一时间内车企找到了 L2+ 自动驾驶感知硬件的最佳性价比。 很简单，4D 毫米波雷达不到激光雷达价格六分之一，在价格战越打越激烈的市场环境下，谁都想尝鲜。 4D 毫米波雷达真的能平替激光雷达，登顶感知新贵吗？ 汽车之心把问题抛给了赛恩领动创始人李旭阳博士，他认为：L3 级及以上级别的自动驾驶中，需要多传感器冗余，视觉、激光雷达与 4D 毫米波雷达是兄弟。 L2 级（包括 L2＋）的传感器配置，受制于成本压力，激光雷达和 4D 毫米波雷达要掰手腕。 感知新贵 4D 毫米波雷达，正不可避免地搅起一场平替风波。 ***01、*****4D 毫米波雷达何以成为新贵？** 回看智能电动车市场，实现价格战最简单的方式就是降价减配。 但现实是，即便要打价格战也要智能化体验优先、安全优先的前提下降价。 于是，车企在智能感知硬件上就有了三种降本方式： 第一种最粗暴，**减配激光雷达**，车企只能为用户提供高速 NOA 辅助驾驶，虽然直接节约了硬件开销，但也砍半了用户智驾体验。 第二种**更换技术路线**，感知硬件主要为视觉摄像头，进击全视觉路线。虽然在感知硬件端省钱了，但从特斯拉和极越这两家纯视觉智驾的价格来看，现阶段纯视觉路线成本反而更贵。 第三种则是**寻求价格与技术的平衡**，将激光雷达全部或部分换成 4D 毫米波雷达，以此减少激光雷达的上车数量降本。目前，这种方式已经被蔚来、小鹏采纳。 而新势力转向全系标配毫米波雷达 + 激光雷达的组合，不是没有可能。 4D 毫米波雷达被推至台前的原因有两个，一方面是技术达到了开拓城市 NOA 的感知要求，另一方面是性价比足够高。 相比传统毫米波雷达，4D 毫米波雷达不仅可以检测物体的距离、相对速度和方位角（球坐标系中的角度测量值），还可以利用时间来确定高度相关的信息。 以赛恩领动 **4D 毫米波雷达 SFR-2K** 为例，单帧输出 2048 点云，实现水平角度分辨率 1º，点云数是传统毫米波雷达 **8 倍**。 此外四芯片 SIR-4K 有 192 通道，4096 点云输出与 64 线激光雷达可以一较高下，水平方向角度分辨率也提升到 0.5º。 赛恩领动技术工程师王卫平向汽车之心举例： 同样的前方轿车转弯动作，在传统毫米波雷达中大约只会显示 5、6 个点云，但在 4D 毫米波雷达中，不仅能知道车辆高度信息，点云精度也能**提高到 10 倍**。 增加了高度信息与点云精度，都是为了提升智驾系统判断的置信度。在上海浦东新区张江科学园的城市道路上，汽车之心实测了 SFR-2K 的判别效果。 当天正逢雨雾天气，4D 毫米波雷达点云图中，高度信息以不同颜色深度区分出来，这种高度信息可以帮助系统判断物体在地面， 还是在空中， 从而避免误刹车，提升智驾体验。 在测试路途中，可以清晰看到车速较快的电动车行驶在车辆 50 米以外的距离，但 4D 雷达依旧提供了大约三十个点云数。 尤其是在加入高度信息后，4D 毫米波雷达还补齐了传统毫米波雷达识别静态物体的短板。 「**传统毫米波雷达对于静态障碍物是看不准的**。」根据多普勒效应，毫米波可以返回静态物目标点，只不过传统毫米波雷达由于分辨率有限、不能识别高度信息，很容易直接将静态前景信息滤除，造成了难以准确识别静态物体的短板。 在加入高度信息以及更加精准的点云信息后，4D 毫米波雷达对于识别静态物体的能力更强了。 王卫平介绍，搭载传统毫米波雷达做 AEB 测试，在 40、50 米的时候雷达才能确认出前方是不是障碍物。 现在，距离可以被拉长至百米。 **价格**，是 4D 毫米波雷达的第二个杀手锏。 根据行业市场调研显示，目前 4D 毫米波雷达整体价格约在千元，且价格正在快速向传统毫米波雷达靠近。 李旭阳博士向汽车之心表示，未来一两年内，赛恩领动的四芯片 4D 毫米波雷达要做到 **1000 元以下**，单芯片要做到 **500 元以上**。 对比一下，4D 毫米波雷达基本可以实现 64 线激光雷达的同等效果，但至少能为车企带来一半的降本空间。 在降本与性能的双重驱动下，有理由推测，在城市 NOA 中，一颗激光雷达与一颗 4D 毫米波雷达的组合将有可能取代双激光雷达配置，在 20 万级智能汽车市场，随着 4D 毫米波雷达成本不断降低，将会取代传统 3D 毫米波雷达。 ***02、*****冲击量产，厂商能力与车企需求的双重成熟** 量产，是 4D 毫米波雷达行业开赛的第一步。 2019 年，以色列公司 Arbe 最早推出了 4D 毫米波雷达 Phoenix。 随后，Waymo、大陆集团、采埃孚、安波福、博世等 Tier1 以及垂类初创尝试陆续跟进该项技术。 但总体而言，4D 毫米波雷达仍处于「**小规模量产导入**」阶段，换句话说，现阶段，拥有大规模量产 4D 毫米波雷达能力的厂商并不多。 从技术层面来说，4D 毫米波雷达多采用的级联法，在点云密度增加的情况下，增加检测成功概率，减少回声噪音，散热等工程问题仍需解决。 此外，4D 毫米波雷达的 EMC（电子兼容性）、测试标准、政策都还处于等待成熟期。 用李旭阳博士的话概括就是，从 Demo 再到产品上车量产，要有**硬件可靠性**、**软件算法的稳定性**，同时还要能够达到车企的要求。 这些变量让 4D 毫米波雷达的竞争变得更加激烈，但评分标准也变得更加明显：谁先量产，就已经领先了半个身位。 4D 毫米波雷达量产元年，离我们还远吗？ 李旭阳博士的答案是，不远，就在 2024 年。 他认为，要走入量产，是毫米波雷达厂商能力与车企需求的双重成熟。 先从产线说起，一条 4D 毫米波雷达产线的投入动辄上千万，并不是所有厂商都有能力建设产线，但也只有将生产制造牢牢握在自己手里，才能保证大规模量产的效率与质量。 因此，拥有产线已经是国内毫米波雷达厂商走向成熟的标志之一。 目前，国内拥有 4D 毫米波雷达生产产线的有 2 家，赛恩领动是其中之一。 据了解，赛恩领动在去年 11 月自动化产线落地后，已经实现了小批量交付，年产能 **80 万**台/年。 有业内人士预计到今年中下旬，4D 毫米波雷达产线数的厂商可能会达到 4、5 家，竞争将持续白热化。 其次，要看市场成熟度。换句话说，车企对于 4D 毫米波雷达需求量大小将直接决定爆发时间。 在李旭阳来看，成熟期的标志是车企开始愿意全系标配 4D 毫米波雷达，而不是只搭载占比 **10%** 的高配版。 过去一年中，并不缺乏国内车企配置 4D 毫米波雷达。比如上汽飞凡 R7、长安深蓝 SL03 等车型也有配置 4D 毫米波雷达，但均在高配版本中出现。 蔚来 NT3.0 版本车型全系标配赛恩领动 4D 毫米波雷达，这对于 4D 毫米波雷达市场无疑是一个走向大众的好机会。 4D 毫米波雷达走向量产的两点好处，一是**用规模带动成本飞轮**。 一名业内人士曾对汽车之心说过，对于传感器硬件来讲，哪怕是 1 元的成本，方案推倒重新再来也不怕。 节约一元钱的背后是千万量级的产品规模，但也因此，4D 毫米波雷达「标配」高阶驾驶的大规模起量，也能尽快迎来千元时代。 李旭阳认为，**车规级雷达**，**一年出货百万颗是一个门槛**。只有**平台化**和**规模化**，才能打开 4D 毫米波雷达的性价比。 此外，量产也是 4D 毫米波雷达迈向性能升级的重要环节。 李旭阳表示，4D 毫米波雷达进入到量产阶段，在数据加持下，通过后期 OTA 优化，4D 毫米波雷达的性能可以**提升 20%～30%**。 去年，四芯片的 SFR-4K 的性能参数还是 4096，时隔一年之后，在数据和 AI 不断优化迭代算法的背景下，升级为 6000 点左右、水平分辨率 0.2 度。 目前，SFR-4K 的召回率和精度都在 **98% 以上**。 眼下 4D 毫米波雷达量产的钟声即将敲响，今年 6 月，SIR-2K 将开启大规模量产，并在下半年搭载的新车型量产上市，随着赛恩领动以及其他厂商的 4D 毫米波雷达陆续上车，下半年将会迎来国内 4D 毫米波雷达供应商的量产窗口期。 ***03、*****算法 + 硬件，国产玩家高歌猛进** 回溯 4D 毫米波雷达市场就会发现，这项技术从诞生到走向大众视野不足 4 年。 目前行业里出现了两类玩家，一类以大陆、采埃孚、博世等传统 Tier1 为代表，另一类是 Arbe、赛恩领动、傲酷、承泰这样的垂类赛道初创玩家。 趋势已经十分明晰，早在两年前的 CES 展览上，恩智浦、TI、Mobileye 就推出了成像雷达方案，比如 Mobileye 将一款高性能 4D 毫米波雷达放在车头，低配 4D 毫米波雷达放在角落。 但在国际 Tier1 与国产新玩家两波新旧势力的交织下，国产玩家反而在 4D 毫米波雷达量产上车中更具备优势。 事实上，相比于传统毫米波雷达，4D 毫米波雷达上车最难的地方在于要重新做一遍信号处理、点云处理框架，通过算法做目标分类。 因此，4D 毫米波雷达比拼的不只是硬件性能。 除了要比点云数量、点云质量以外，相对应的还要能够为车企提供 4D 毫米波雷达的算法和配套服务。这也是为什么越来越多新势力车企，选择了国产供应商。 以赛恩领动的 SFR-2K 来说，其波形设计就运用到了速度解模糊算法、智能抗干扰算法，将 DDMA 波形设计在产品层面量产实现，同时还自研了场景智能优化测角算法来提升弱小目标检测能力。 这些都是国产玩家为车企带来的技术附加值。 国产玩家势头正猛，但竞争也同样激烈。一类是同样 3、4 年起步的同类新玩家，一类就是闻风而动的国际 Tier1。 李旭阳认为，在同批次国产玩家中，竞争赛点是性价比。赛恩领动希望用 3-4 年的时间，比同类玩家毛利率更高、性价比更高。 而与国际 Tier1 的比较中，李旭阳直言，博世的视觉能力、AI 能力都非常强，它在 4D 毫米波雷达市场中将会是所有新兴厂商的有力竞争对手。 总体来看，随着 4D 毫米波雷达量产上车，性价比被市场感知，4D 毫米波雷达在车企的权重也会更加明显。 或许，在 2-3 年内，4D 毫米波雷达不再被放置在前后保险杠内侧，而是像今天的激光雷达一样被大方「**外置**」，在消费端成为高阶智驾的标识。 $Tesla(TSLA.US) $Lidar Concept(CP00038.US) $NIO Inc(NIO.US) ### Related Stocks - [NIO.US - NIO Inc](https://longbridge.com/en/quote/NIO.US.md) - [NIO.SG - NIO Inc. 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