上海證券：人形機器人有望打開擺線針輪減速器應用空間

智通財經 APP 獲悉，上海證券發佈研報稱，擺線針輪減速器是人形機器人關節核心三大傳動技術之一。國內擺線傳動研究起步較晚，行業內國外企業佔據高端市場主導地位，國產加速替代。目前國內多家公司佈局擺線減速器，為人形機器人發展提供技術支撐。建議關注：豪能股份 (603809.SH)、福達股份 (603166.SH)、中大力德 (002896.SZ)、禾川科技 (688320.SH)、科達利 (002850.SZ)、雙環傳動 (002472.SZ) 等。

上海證券主要觀點如下：

擺線針輪減速器——人形機器人關節核心三大傳動技術之一

根據思瀚研究院公眾號，人形機器人關節模組方案目前以行星、諧波減速器為主。行星減速器結構緊湊，承載力強，但背隙大、精度不足，衝擊工況下精度衰減嚴重，增加控制難度。諧波減速器以極輕的重量實現高減速比，運動平順無回差，但柔輪強度不足，抗衝擊性差，高頻衝擊易斷裂，壽命與可靠性不足。擺線針輪減速器兼具高剛性、大扭矩與緊湊體積，缺點是機構太複雜製造安裝精度要求太高，轉臂軸承受力大，影響軸承壽命和承載能力。

根據智研諮詢，從精密減速器產業鏈來看，上游為鋼材、毛坯件、軸承等原材料及零部件，下游為精密減速器應用領域，精密減速器作為多種高精密裝備不可或缺的重要零部件，廣泛應用於機器人、工業自動化等高端製造領域

國外企業佔據高端市場主導地位，國產加速替代

1926 年，德國 L.Braren 教授在少齒差行星傳動基礎上，發明了擺線針輪行星減速器。1939 年，日本住友重機械株式會社開始引進該技術，並進行改進，從而使擺線針輪減速器進入實際工程應用階段。隨着研究不斷深入，擺線針輪行星傳動在微型機械、機械人傳動裝置等方面都有一定的應用。

國內擺線傳動研究起步較晚，上世紀六十年代開始研製，並於 1981 年制訂了擺線針輪減速器標準系列。根據華經情報網，行業內，日本納博特斯克、住友重工等國際巨頭主導高端市場，雙環傳動、秦川機牀等企業為本土龍頭，國產加速替代。

人形機器人有望打開擺線針輪減速器應用空間

根據華經情報網，擺線針輪減速器憑藉其高負載、高精度、長壽命和輕量化的特點，滿足了機器人下肢關節、腰髖等關鍵部位的需求。適用於精密裝配任務;智同科技的 CT-CHR 系列則應用於仿生機器人、行走機器人、人體外骨骼和醫療康復機械等領域，展現了其在多樣化應用場景中的優勢。

根據思瀚研究院公眾號，目前擺線針輪減速器主要用於環保、建築、電力、化工、礦山、石油等領域，未來需求放量疊加擺線減速器性能迭代，有望在人形機器人實現逐步搭載：新型減速器後續搭載路徑將從負載要求最高的下肢，到負載較高的腰髖，以及負載要求一般的肩部等環節，打開 “新型/擺線減速器” 增量空間。價格層面，隨着未來人形機器人需求放量及生產工藝的逐步優化，減速器價格有望逐步下探，測算到 2030 年全球機器人用新型減速器的市場空間有望超 140 億元。

風險提示：人形機器人研發進展不及預期;人形機器人商業化落地不及預期;人形機器人潛在供應商環節競爭加劇。