智通财经 APP 获悉，华安证券发布研报称，机器人的灵巧手会根据特定场景简化功能，平衡成本和自由度的关系;其性能和成本受其三大核心组件—驱动、传动和传感装置的共同影响。特斯拉 (TSLA.US) 目前驱动方案采用的空心杯 + 行星减速箱 + 编码器 + 驱动器 + 传感器的结构，传动方案采用的是金属腱绳 + 蜗轮蜗杆传动的结构。除特斯拉外，灵巧手领域主要的参与者中，Maxon 是精密驱动头部厂商，其定制化模组优势突出;哈默纳科是精密减速器头部厂商，已成功落地灵巧手微型谐波方案。灵巧手结构精密复杂，真实人手的单手自由度是 21 个，机器人的灵巧手会根据特定场景简化功能，平衡成本和自由度的关系，目前特斯拉机器人单手自由度仅 11 个。灵巧手的性能和成本受其三大核心组件—驱动、传动和传感装置的共同影响。灵巧手有多种驱动路线，差异主要体现在驱动形式和传动形式。驱动源是影响灵巧手体积和重量的重要因素，灵巧手模组的驱动方式包括电机驱动、气压驱动、液压驱动和形状记忆合金驱动。灵巧手的操作稳定性和灵活性指标主要取决于传动系统，传动模式包括连杆传动、腱绳传动、齿轮传动等。特斯拉目前驱动方案采用的空心杯 + 行星减速箱 + 编码器 + 驱动器 + 传感器的结构，传动方案采用的是金属腱绳 + 蜗轮蜗杆传动的结构。灵巧手电驱动采用的电机方案路线众多，不同电机方案的模组构成不同。最常用的是空心杯电机，其特点是轻量高效，因扭矩相对较低常需要搭配行星齿轮减速器使用，主要供应厂商有 Maxon、Faulhaber。无框力矩电机，无背隙可以直接驱动负载，不需要皮带、齿轮等传动装置;无刷有齿槽电机，相比空心杯电机模组转速更低可以节省齿轮箱。除电机方案之外，灵巧手模组其他结构件路线各异，减速器包括谐波减速器、行星减速器等，传感器有力传感器、触觉传感器等多种形式。灵巧手领域主要的参与者有特斯拉 (TSLA.US)、哈默纳科、Maxon、兆威机电 (003021.SZ)、鸣志电器 (603728.SH) 等。Maxon 是精密驱动头部厂商，其定制化模组优势突出。哈默纳科是精密减速器头部厂商，已成功落地灵巧手微型谐波方案。鸣志电器以步进电机起家，目前空心杯电机成本优势凸显。兆威机电是微型传动领域标杆，机器人产品定制化经验丰富。推荐灵巧手国产替代核心标的兆威机电 (003021.SZ)、鸣志电器 (603728.SH)。

特斯拉

华安证券发布研报指出，机器人的灵巧手在特定场景下会简化功能，以平衡成本与自由度。灵巧手的性能和成本受驱动、传动和传感装置三大核心组件影响。特斯拉的灵巧手单手自由度为 11 个，远低于真实人手的 21 个。灵巧手的驱动方式多样，包括电机、气压、液压等，主要参与者包括 Maxon 和哈默纳科。

- 华安证券研报分析灵巧手的性能与成本受三大核心组件影响。  
- 特斯拉的灵巧手单手自由度为 11 个，远低于真实人手的 21 个。  
- 主要参与者包括特斯拉、Maxon 和哈默纳科，推荐兆威机电和鸣志电器。  

华安证券：灵巧手价值量高 是人形机器人应用落地的关键

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