广发证券：2021 年 7 月，特斯拉率先实现 BEV+Transformer 技术，在 2022 年 8 月成功推出占用网络，并于 2023 年 12 月实现一体化端到端技术突破，国内车企在智驾算法能力上快速追赶。华为于 2022 年 5 月实现 BEV+Transformer，2023 年 4 月引入占用网络，2024 年 8 月推出分段式端到端技术，其一体式端到端技术正在预研中，有望于 2025 年量产。理想在 2022 年 6 月实现 BEV+Transformer，2023 年 4 月应用占用网络，同年 6 月推出分段式端到端技术，2024 年 7 月推出 VLM 模型。小鹏则在 2022 年 9 月达成 BEV+Transformer，2023 年 10 月实现占用网络，2024 年 5 月推出分 段式端到端技术，其一体式端到端技术正在预研中。其余车企也在快速迭代过程中。<figure class="image"><img src="https://pub.pbkrs.com/uploads/2025/d6aa37b6b1872a1dd1de64a96eb60af2?x-oss-process=style/lg" width="1094" height="694" original-src="https://pub.pbkrs.com/uploads/2025/d6aa37b6b1872a1dd1de64a96eb60af2"/></figure>

特斯拉

小鹏汽车

小鹏汽车-W

各大车企在自研智驾功能方面取得显著进展。特斯拉于 2021 年 7 月率先实现 BEV+Transformer 技术，并在 2023 年 12 月实现一体化端到端技术突破。华为、理想和小鹏等国内车企也在快速追赶，分别在不同时间节点实现相关技术，预计未来几年将推出更多创新技术。

- 特斯拉、华为、理想和小鹏等车企在智能驾驶技术上快速发展。  
- 特斯拉率先实现 BEV+Transformer 技术，华为、理想和小鹏紧随其后。  
- 各车企均在推进一体化端到端技术，预计未来几年将实现量产。  

一图读懂各家车企自研智驾功能进展