<p>特斯拉计划很快揭晓其最新最强版本的 Optimus 人形机器人，以及一系列新的手臂和手的专利，前者无疑是开发该项目中最具挑战性的部分之一。</p>
<p>两个新的专利恰好在 2024 年 10 月的 “We, Robot” 事件当天提交，保护了特斯拉的机械驱动、腱驱动架构。</p>
<p>这些设计将重型驱动器移至前臂，通过复杂的手腕设计引导电缆，并采用创新的关节组件，以实现类人灵活性，同时支持轻量化构造和大规模生产。</p>
<h4>核心腱驱动手部架构</h4>
<p>主要专利名为 “机械驱动机器人手”，详细描述了一种电缆/腱驱动系统。</p>
<p>驱动器位于前臂而非手部。每根手指具有四个自由度（DoF），而手腕则增加两个自由度。</p>
<blockquote>
<p>特斯拉的 Optimus V3 机器人手似乎在今天发布的新国际专利中被揭示。</p>
<p>该专利描述了一种腱/电缆驱动的手：</p>
<p>• 驱动器位于前臂</p>
<p>• 每根手指有 4 个自由度</p>
<p>• 手腕有 2 个自由度</p>
<p>• 腱驱动… pic.twitter.com/eE8xLEYSrx</p>
<p>— Sawyer Merritt (@SawyerMerritt) 2026 年 4 月 16 日</p>
</blockquote>
<p>每根手指有三根细长、灵活的控制电缆（腱）从前臂驱动器延伸，穿过手腕，连接到手指段。手指骨骼内的集成通道选择性地引导这些电缆——在某些关节后面引导，而在其他关节前面引导——以实现独立弯曲而不产生意外运动。</p>
<p>专利图示展示了从手腕到手掌和手指的粗电缆束，标注了枢轴和引导装置。该设置与人类前臂肌肉和腱的解剖结构非常相似，大多数手部控制源自近端。</p>
<h4>先进的手腕电缆引导创新</h4>
<p>其中一个突出特点是手腕的电缆过渡机制。电缆从前臂侧的横向堆叠转变为手侧的纵向堆叠，通过一个专门的过渡区域。</p>
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<p>哇！@Tesla_Optimus 的第三代结构被认为是，关于机器人手臂和关节的专利已被公开。</p>
<p>我将开始撰写文章。</p>
<p>这是等待了一年多的，真的很珍贵的专利，希望能达到 100 万的浏览量。@herbertong @SawyerMerritt@GoingBallistic5 @TheHumanoidHub pic.twitter.com/CCEiIlMFSX</p>
<p>— SETI Park (@seti_park) 2026 年 4 月 16 日</p>
</blockquote>
<p>这种几何形状显著减少了电缆拉伸、扭矩、摩擦和交叉干扰，在组合的偏航和俯仰手腕运动中——这些是简单腱系统中常见的故障点，导致不精确或颠簸的运动。</p>
<p>通过最小化这些问题，该设计支持更平滑、更可靠的多轴手腕操作，这对于复杂的现实任务至关重要。</p>
<h4>关于附肢和关节设计的配套专利</h4>
<p>两个支持性专利提供了额外的深度。“机器人附肢” 涵盖了整体前臂到掌心到手指的组件，掌心主体与前臂可动耦合，手指骨骼通过返回前臂驱动器的拉伸电缆连接。拉紧这些电缆可以精确重新定位骨骼。</p>
<p>“机器人附肢的关节组件” 描述了配合结构上的曲面接触面与复合柔性元件的配对。这允许平滑的旋转，同时保持一致的张力，增强耐用性，并简化大规模生产的组装。</p>
<h4>高管对手部开发挑战的见解</h4>
<p>特斯拉高管一直将手部描述为 Optimus 中最困难的组件。</p>
<p>埃隆·马斯克称其为 “整个机器人的大部分工程难度”，强调人类手部大约有 27-28 个自由度，复杂的腱网络主要由前臂肌肉驱动。他将这一挑战比作 “比 Cybertruck 或 Model X 更难……介于 Model X 和 Starship 之间。”</p>
<blockquote>
<p>埃隆·马斯克分享了关于 Optimus 手部演示的荒谬事实</p>
</blockquote>
<p>在 2025 年中，马斯克承认特斯拉在最终确定手部和前臂设计方面 “遇到了困难”。到 2026 年初，他表示公司已克服了 “最困难” 的问题，包括人类水平的手动灵活性、现实世界的人工智能集成和大规模生产的可扩展性。</p>
<p>他估计电机驱动的手占整体 Optimus 挑战的约 60%，加上缺乏现有的精密组件供应链。</p>
<p>这些专利直接解决了已知的痛点：重新定位驱动器减少了手部的质量和惯性，从而提高了速度和效率；先进的手腕引导和关节几何形状解决了摩擦和交叉干扰；图示中可见的简化、可堆叠部件表明已准备好进行大规模生产。</p>
<h4>对 Optimus 生产和领导力的影响</h4>
<p>总体而言，这些专利将 Optimus v3 手部描绘为不仅仅是一个原型，而是一个从基本原理出发设计的面向生产的系统。</p>
<p>22 个自由度的架构、前臂驱动的腱和减少交叉干扰的手腕在灵活性上提供了明显的竞争优势。它们与马斯克的观点一致，即大规模生产是大多数其他人形项目缺失的三个关键要素之一。</p>
<p>为了使 Optimus 成为最强大的类人机器人，其手部需要复制人类对应物的有用和适用设计。</p>
<p>这些申请表明特斯拉已将多年的工程挑战转化为专利的优雅解决方案——在通用机器人竞赛中为公司奠定了坚实的基础。</p>
<p>关于特斯拉 Optimus V3 手部和手臂细节的新专利首次出现在 TESLARATI 上。</p>

特斯拉

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TESL

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<p>特斯拉公布了其 Optimus V3 人形机器人的新专利，重点关注其手部和手臂设计。这些专利在 2024 年 10 月的 “We, Robot” 活动当天提交，详细描述了一种以肌腱驱动的结构，前臂内置执行器，使其具有人类般的灵活性。每根手指具有四个自由度，手腕则增加了两个自由度。该设计旨在提高制造效率，并解决实现人类水平灵活性所面临的挑战。埃隆·马斯克强调了手部设计的复杂性，表示这对机器人的开发构成了重大工程挑战</p>

<p>Tesla is planning to soon reveal its latest and greatest version of the Optimus humanoid robot, and a series of new patents for the hands and arms, with the former being, admittedly, one of the most challenging parts of developing the project.</p>
<div class="lb-trans"><p>特斯拉计划很快揭晓其最新最强版本的 Optimus 人形机器人，以及一系列新的手臂和手的专利，前者无疑是开发该项目中最具挑战性的部分之一。</p>
</div><p>Two new patents, which were coincidentally filed on the same day as the “We, Robot” event back in October 2024, protect Tesla’s mechanically actuated, tendon-driven architecture.</p>
<div class="lb-trans"><p>两个新的专利恰好在 2024 年 10 月的 “We, Robot” 事件当天提交，保护了特斯拉的机械驱动、腱驱动架构。</p>
</div><p>The designs relocate heavy actuators to the forearm, route cables through a sophisticated wrist design, and employ innovative joint assemblies to achieve human-like dexterity while enabling lightweight construction and high-volume manufacturing.</p>
<div class="lb-trans"><p>这些设计将重型驱动器移至前臂，通过复杂的手腕设计引导电缆，并采用创新的关节组件，以实现类人灵活性，同时支持轻量化构造和大规模生产。</p>
</div><h4>Core Tendon-Driven Hand Architecture</h4>
<div class="lb-trans"><h4>核心腱驱动手部架构</h4>
</div><p>The primary patent, which is titled “Mechanically Actuated Robotic Hand,” details a cable/tendon-driven system.</p>
<div class="lb-trans"><p>主要专利名为 “机械驱动机器人手”，详细描述了一种电缆/腱驱动系统。</p>
</div><p>Actuators are positioned in the forearm rather than the hand. Each finger features four degrees of freedom (DoF), while the wrist adds two more.</p>
<div class="lb-trans"><p>驱动器位于前臂而非手部。每根手指具有四个自由度（DoF），而手腕则增加两个自由度。</p>
</div><blockquote>
<p>Tesla’s Optimus V3 robot hand looks to have been revealed in a new international patent published today.</p>
<p>The patent describes a tendon/cable-driven hand:</p>
<p>• Actuators in the forearm</p>
<p>• Each finger has 4 degrees of freedom</p>
<p>• The wrist has 2 degrees of freedom</p>
<p>• Tendon-driven… pic.twitter.com/eE8xLEYSrx</p>
<p>— Sawyer Merritt (@SawyerMerritt) April 16, 2026</p>
</blockquote>
<div class="lb-trans"><blockquote>
<p>特斯拉的 Optimus V3 机器人手似乎在今天发布的新国际专利中被揭示。</p>
<p>该专利描述了一种腱/电缆驱动的手：</p>
<p>• 驱动器位于前臂</p>
<p>• 每根手指有 4 个自由度</p>
<p>• 手腕有 2 个自由度</p>
<p>• 腱驱动… pic.twitter.com/eE8xLEYSrx</p>
<p>— Sawyer Merritt (@SawyerMerritt) 2026 年 4 月 16 日</p>
</blockquote>
</div><p>Three thin, flexible control cables (tendons) per finger extend from the forearm actuators, pass through the wrist, and connect to the finger segments. Integrated channels within the finger phalanges guide these cables selectively—routing behind some joints and forward of others—to enable independent bending without unintended motion.</p>
<div class="lb-trans"><p>每根手指有三根细长、灵活的控制电缆（腱）从前臂驱动器延伸，穿过手腕，连接到手指段。手指骨骼内的集成通道选择性地引导这些电缆——在某些关节后面引导，而在其他关节前面引导——以实现独立弯曲而不产生意外运动。</p>
</div><p>Patent diagrams illustrate thick cable bundles emerging from the wrist into the palm and fingers, with labeled pivots and routing guides. This setup closely mirrors human forearm-muscle and tendon anatomy, where most hand control originates proximally.</p>
<div class="lb-trans"><p>专利图示展示了从手腕到手掌和手指的粗电缆束，标注了枢轴和引导装置。该设置与人类前臂肌肉和腱的解剖结构非常相似，大多数手部控制源自近端。</p>
</div><h4>Advanced Wrist Routing Innovation</h4>
<div class="lb-trans"><h4>先进的手腕电缆引导创新</h4>
</div><p>One of the standout features is the wrist’s cable transition mechanism. Cables shift from a lateral stack on the forearm side to a vertical stack on the hand side through a specialized transition zone.</p>
<div class="lb-trans"><p>其中一个突出特点是手腕的电缆过渡机制。电缆从前臂侧的横向堆叠转变为手侧的纵向堆叠，通过一个专门的过渡区域。</p>
</div><blockquote>
<p>Boom! @Tesla_Optimus 의 3 세대 구조로 추정되는， 로봇 팔 및 관절에 대한 특허가 공개되었습니다。</p>
<p>아티클 작업에 들어가겠습니다。</p>
<p>1 년 넘게 기다려 온， 정말 귀한 특허인데， 조회수 100 만대로 터져줬으면 좋겠네요. @herbertong @SawyerMerritt@GoingBallistic5 @TheHumanoidHub pic.twitter.com/CCEiIlMFSX</p>
<p>— SETI Park (@seti_park) April 16, 2026</p>
</blockquote>
<div class="lb-trans"><blockquote>
<p>哇！@Tesla_Optimus 的第三代结构被认为是，关于机器人手臂和关节的专利已被公开。</p>
<p>我将开始撰写文章。</p>
<p>这是等待了一年多的，真的很珍贵的专利，希望能达到 100 万的浏览量。@herbertong @SawyerMerritt@GoingBallistic5 @TheHumanoidHub pic.twitter.com/CCEiIlMFSX</p>
<p>— SETI Park (@seti_park) 2026 年 4 月 16 日</p>
</blockquote>
</div><p>This geometry significantly reduces cable stretch, torque, friction, and crosstalk during combined yaw and pitch wrist movements — common failure points in simpler tendon systems that cause imprecise or jerky motion.</p>
<div class="lb-trans"><p>这种几何形状显著减少了电缆拉伸、扭矩、摩擦和交叉干扰，在组合的偏航和俯仰手腕运动中——这些是简单腱系统中常见的故障点，导致不精确或颠簸的运动。</p>
</div><p>By minimizing these issues, the design supports smoother, more reliable multi-axis wrist operation, essential for complex real-world tasks.</p>
<div class="lb-trans"><p>通过最小化这些问题，该设计支持更平滑、更可靠的多轴手腕操作，这对于复杂的现实任务至关重要。</p>
</div><h4>Companion Patents on Appendage and Joint Design</h4>
<div class="lb-trans"><h4>关于附肢和关节设计的配套专利</h4>
</div><p>Two supporting patents provide additional depth. “Robotic Appendage” covers the overall forearm-to-palm-to-finger assembly, with a palm body movably coupled to the forearm and finger phalanges linked by tensile cables returning to forearm actuators. Tensioning these cables repositions the phalanges precisely.</p>
<div class="lb-trans"><p>两个支持性专利提供了额外的深度。“机器人附肢” 涵盖了整体前臂到掌心到手指的组件，掌心主体与前臂可动耦合，手指骨骼通过返回前臂驱动器的拉伸电缆连接。拉紧这些电缆可以精确重新定位骨骼。</p>
</div><p>“Joint Assembly for Robotic Appendage” describes curved contact surfaces on mating structures paired with a composite flexible member. This allows smooth pivoting while maintaining consistent tension, enhancing durability, and simplifying assembly for mass production.</p>
<div class="lb-trans"><p>“机器人附肢的关节组件” 描述了配合结构上的曲面接触面与复合柔性元件的配对。这允许平滑的旋转，同时保持一致的张力，增强耐用性，并简化大规模生产的组装。</p>
</div><h4>Executive Insights on Hand Development Challenges</h4>
<div class="lb-trans"><h4>高管对手部开发挑战的见解</h4>
</div><p>Tesla executives have consistently described the hand as the most difficult component of Optimus.</p>
<div class="lb-trans"><p>特斯拉高管一直将手部描述为 Optimus 中最困难的组件。</p>
</div><p>Elon Musk has called it “the majority of the engineering difficulty of the entire robot,” emphasizing that human hands possess roughly 27–28 DoF with an intricate tendon network powered largely by forearm muscles. He has likened the challenge to something “harder than Cybertruck or Model X… somewhere between Model X and Starship.”</p>
<div class="lb-trans"><p>埃隆·马斯克称其为 “整个机器人的大部分工程难度”，强调人类手部大约有 27-28 个自由度，复杂的腱网络主要由前臂肌肉驱动。他将这一挑战比作 “比 Cybertruck 或 Model X 更难……介于 Model X 和 Starship 之间。”</p>
</div><blockquote>
<p>Elon Musk shares ridiculous fact about Optimus’ hand demos</p>
</blockquote>
<div class="lb-trans"><blockquote>
<p>埃隆·马斯克分享了关于 Optimus 手部演示的荒谬事实</p>
</blockquote>
</div><p>In mid-2025, Musk acknowledged that Tesla was “struggling” to finalize the hand and forearm design. By early 2026, he stated that the company had overcome the “hardest” problems, including human-level manual dexterity, real-world AI integration, and volume production scalability.</p>
<div class="lb-trans"><p>在 2025 年中，马斯克承认特斯拉在最终确定手部和前臂设计方面 “遇到了困难”。到 2026 年初，他表示公司已克服了 “最困难” 的问题，包括人类水平的手动灵活性、现实世界的人工智能集成和大规模生产的可扩展性。</p>
</div><p>He estimated the electromechanical hand represents about 60 percent of the overall Optimus challenge, compounded by the lack of an existing supply chain for such precision components.</p>
<div class="lb-trans"><p>他估计电机驱动的手占整体 Optimus 挑战的约 60%，加上缺乏现有的精密组件供应链。</p>
</div><p>These patents directly tackle the acknowledged pain points: relocating actuators reduces hand mass and inertia for better speed and efficiency; advanced wrist routing and joint geometry address friction and crosstalk; and simplified, stackable parts visible in the diagrams indicate readiness for high-volume manufacturing.</p>
<div class="lb-trans"><p>这些专利直接解决了已知的痛点：重新定位驱动器减少了手部的质量和惯性，从而提高了速度和效率；先进的手腕引导和关节几何形状解决了摩擦和交叉干扰；图示中可见的简化、可堆叠部件表明已准备好进行大规模生产。</p>
</div><h4>Implications for Optimus Production and Leadership</h4>
<div class="lb-trans"><h4>对 Optimus 生产和领导力的影响</h4>
</div><p>Collectively, the patents portray the Optimus v3 hand not as a mere prototype, but as a production-oriented system engineered from first principles.</p>
<div class="lb-trans"><p>总体而言，这些专利将 Optimus v3 手部描绘为不仅仅是一个原型，而是一个从基本原理出发设计的面向生产的系统。</p>
</div><p>The 22-DoF architecture, forearm-driven tendons, and crosstalk-minimizing wrist deliver a clear competitive edge in dexterity. They align with Musk’s view that high-volume manufacturing is one of the three critical elements missing from most other humanoid projects.</p>
<div class="lb-trans"><p>22 个自由度的架构、前臂驱动的腱和减少交叉干扰的手腕在灵活性上提供了明显的竞争优势。它们与马斯克的观点一致，即大规模生产是大多数其他人形项目缺失的三个关键要素之一。</p>
</div><p>For Optimus to become the most capable humanoid robot, its hand needed to replicate the useful and applicable design of the human counterpart.</p>
<div class="lb-trans"><p>为了使 Optimus 成为最强大的类人机器人，其手部需要复制人类对应物的有用和适用设计。</p>
</div><p>These filings demonstrate that Tesla has transformed years of engineering challenges into patented, elegant solutions — positioning the company strongly in the race toward general-purpose robotics.</p>
<div class="lb-trans"><p>这些申请表明特斯拉已将多年的工程挑战转化为专利的优雅解决方案——在通用机器人竞赛中为公司奠定了坚实的基础。</p>
</div><p>The post Tesla Optimus V3 hand and arm details revealed in new patents appeared first on TESLARATI.</p>
<div class="lb-trans"><p>关于特斯拉 Optimus V3 手部和手臂细节的新专利首次出现在 TESLARATI 上。</p>
</div>

Tesla Optimus V3 hand and arm details revealed in new patents

- 特斯拉即将发布最新版本的 Optimus 人形机器人，包含新手臂专利。  
- 这些专利涉及轻量化设计和关节灵活性，推动大规模生产。  
- 特斯拉强调手部设计是 Optimus 项目中的关键挑战。

特斯拉 Optimus V3 的手部和手臂细节在新专利中被揭示