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11 月 3 日週五，A 股機器人概念掀漲停潮，橫河精密、豐立智能等 20CM 漲停。消息面上，昨日工信部印發《人形機器人創新發展指導意見》，計劃到 2025 年人形機器人實現量產，2027 年綜合實力達到世界先進水平。
當前全球人形機器人產業發展如何？廣發證券在本週發佈的最近的報告中指出，2023 年是人形機器人產業化的破曉時刻，當前時點剛好是各項技術大突破的交匯點，無論是精密控制零部件方案的迭代升級，還是 GPT 大模型的不斷進步，都讓人形機器人產業化的 “破曉時刻” 更近了一步。
海外方面，海外人形機器人廠商運控技術沉澱較深，具身智能正成為追逐的新風口。廣發證券覆盤了具有代表性的三家海外人形機器人廠商：波士頓動力、 1X technologies 及 Agility Robotics。
國內市場，多方勢力進軍國內人形機器人市場，廣發證券指出，當前國內的人形機器人市場主要分為三方勢力：專注機器人的廠商、國內車企和互聯網企業。
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<h2>人形機器人產業化浪潮已至</h2>
廣發證券指出，特斯拉 Optimus 從概念到樣機落地僅兩年時間，2023 年 Optimus 產品功能日益完善，身體、視覺能力同步提升，同時今年是人形機器人產業化進程中的重要時間節點，無論是精密控制零部件方案的迭代升級，還是 GPT 大模型的不斷進步，都讓人形機器人產業化的 “破曉時刻” 更近了一步。
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當前人形機器人海內外格局初顯，廣發證券梳理了當前海內外人形機器人企業的發展現狀，當前整個人形機器人產業可大致分為五方勢力：
<blockquote>
1.海外車企：以 Tesla 為代表的國際一流人形機器人技術水平。
2.海外機器人企業：如 1Xtechnologies、AgilityRobotics、波士頓動力等，此類企業的特點為其擁有一定程度的技術沉澱，下游應用及生產目的多樣化，且當前大概率會結合海外較為先進的人工智能技術。
3.國內車企：從小鵬最新發布的機器人來看，國內車企的人形機器人可能會直接對標 Tesla 的人形機器人技術水平。
4.國內機器人企業：如達闥、宇樹、優必選等，其通常有部分機器人技術的積累，多來自於先前推出的服務型機器人技術複用，近年來開始發力人形機器人賽道。
5.互聯網企業：以小米、科大訊飛為代表的國內互聯網企業也是人形機器人賽道潛在的競爭者，由於其擁有較為強大的資金實力及算法技術，往往通過設立事業部或子公司的方式來切入人形機器人賽道。
</blockquote>
廣發證券認為，人形機器人產業化趨勢之潮已至，多方勢力分別在軟件（算法、人工智能技術等）及硬件（自研電機、整體結構、運控能力等）等方面具備其先發優勢，同時部分廠商已具備商業化能力，有望於今年四季度交付產品。
<h2>覆盤海外人形機器人發展史</h2>
廣發證券覆盤了具有代表性的三家海外機器人企業，看人形機器人產業化 “走過的路” 和 “正在走的路” 。
1、波士頓動力：極致的運控能力與動態性能
波士頓動力在過去的三十年內從機械結構、算法步態控制、 動力系統耗能等方面完成了多方面的更新迭代。其中，波士頓動力在液壓驅動方面佈局了較多專利，就機器人能耗控制、運動穩健性、驅動穩健性方面做出了眾多佈局，Atlas 強大的運動性能主要來自於其獨特的液壓方案及其算法技術。
2、1X TECHNOLOGIES：OPENAI 領投的 “具身智能”
1X Technologies 成立於 2014 年，其創立初衷為打造能夠與人類一同勞動的通用型機器人，其中 OpenAI 領投給予市場無限遐想空間。
值得一提的是，NEO 為公司最新研發的雙足式人形機器人，其使用了 1X 的 “無齒輪” 設計理念，全身較為柔軟，能夠在幾乎所有的場景中安全作業，同時像人類一樣自然移動操作。
同時 NEO 已初現具身智能形態，其將先進的語言系統和智能自主運動模型相結合，能夠 在人類與其對話及執行任務的過程中自主學習。 
3、AGILITY ROBOTICS：打造全球首家人形機器人工廠
產業化進展最快的方面為 AGILITY ROBOTICS，公司打造全世界首家人形機器人工廠，預計 RoboFab 第一年將能夠生產數百台 Digit 機器人，並具備擴大產能 至每年超過 10000 台機器人的潛力。
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<h2>國內人形機器人廠商百花齊放</h2>
廣發證券指出，國內企業有望後來居上，智元機器人、優必選等均處於競爭者地位，同時越來越多的國內企業及互聯網巨頭切入人形機器人賽道。
1、行業領先的雲端機器人企業——達闥科技
廣發證券以達闥為例進行介紹，達闥科技創新性地提出 “雲端機器人”（“雲腦 + 安全網 + 機器人”）架構併成功實現雲端機器人的商業 化。 
達闥開創性地研發了集通信、計算、傳感於一體的機器人智能柔性關節 SCA，大大降低了傳統全金屬執行器的製造成本，降低了機 器人的整體研發成本。
公司當前共推出兩款人形智能服務機器人。Cloud Ginger XR-1 發佈於 2019 年，其配 備了 34 個先進的智能柔性執行器，遍佈頸、肩、肘、腕、手、腰、膝、底盤；XR-1 擁有多層立體感知能力，配備了多個 2D/3D 相機、激光雷達、超聲傳感、IMU、力傳 感器等。同時雲端大腦給予了其精準的視覺抓取能力、全方位的聽、説、看、動等融合智能能力。
2、整車廠跨界切入人形機器人賽道——小鵬
小鵬於 10 月 24 日發佈了其首款人形機器人產品 PX5。PX5 作為小鵬機器人中心的獨 立研發項目，其開發時間並不長，在六個月時間內經歷了兩次重大迭代。
小鵬機器人具有敏捷的雙足和靈巧的雙手。（1）機器人具有高穩定性的平衡和行走能力，（2）機器人靈巧手和仿人臂可以完成多種複雜任務，如提起箱子、捏起一支鋼筆、端杯倒水，以及使用螺絲刀工作。
值得關注的是，技術複用是車企跨界進入人形機器人賽道最大的底氣與優勢。藉助小鵬在自動駕駛技術和製造業的領先優勢，機器人中心能夠加快人形機器人的研發速度。當前小鵬 將機器人感知、交互系統同小鵬汽車已經積累的 XNGP、XOS 拉通，在底層的操作系 統、感知能力等實現一定程度的核心技術複用。
3、互聯網巨頭切入人形機器人賽道——小米
全棧自研，小米科技生態的又一產物。2022 年 8 月 11 日，小米在秋季新品發佈會上發 布了其首款全尺寸人形仿生機器人 Cyberone。
硬件部分，CyberOne 的上肢關節電機為一枚重量僅為 500g，而額定輸出扭矩高達 30Nm 的高效電機；CyberOne 髖關節主要電機瞬時峯值扭矩可達 300Nm，配合自研 的人形雙足控制算法，行走姿態更加平穩。而在軟件部分，CyberOne 搭載自研 Mi-Sense 深度視覺模組，結合 AI 交互算法，使其不僅 擁有完整的三維空間感知能力，且實現人物身份識別、手勢識別、表情識別。同時其搭載了自研 MiAI 環境語意識別引擎和 MiAI 語音情緒識別引擎，能夠實現 85 中環境音識別和 6 大類 45 種人類情緒識別。 
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本文節選自廣發證券《產業化破曉前夕：海內外本體廠進展幾何？》，分析師 代川（SAC 執證號：S0260517080007）、孫柏陽（SAC 執證號：S0260520080002）

廣發證券

廣發證券指出，海外機器人企業擁有一定程度的技術沉澱，下游應用及生產目的多樣化；國內多方勢力進軍機器人市場，車企技術複用跨界佈局，互聯網巨頭大模型賦能下 “具身智能” 漸行漸近。

“五方勢力” 割據！一文看懂全球人形機器人行業格局