智通財經 APP 獲悉，華安證券發佈研報稱，機器人的靈巧手會根據特定場景簡化功能，平衡成本和自由度的關係;其性能和成本受其三大核心組件—驅動、傳動和傳感裝置的共同影響。特斯拉 (TSLA.US) 目前驅動方案採用的空心杯 + 行星減速箱 + 編碼器 + 驅動器 + 傳感器的結構，傳動方案採用的是金屬腱繩 + 蝸輪蝸桿傳動的結構。除特斯拉外，靈巧手領域主要的參與者中，Maxon 是精密驅動頭部廠商，其定製化模組優勢突出;哈默納科是精密減速器頭部廠商，已成功落地靈巧手微型諧波方案。靈巧手結構精密複雜，真實人手的單手自由度是 21 個，機器人的靈巧手會根據特定場景簡化功能，平衡成本和自由度的關係，目前特斯拉機器人單手自由度僅 11 個。靈巧手的性能和成本受其三大核心組件—驅動、傳動和傳感裝置的共同影響。靈巧手有多種驅動路線，差異主要體現在驅動形式和傳動形式。驅動源是影響靈巧手體積和重量的重要因素，靈巧手模組的驅動方式包括電機驅動、氣壓驅動、液壓驅動和形狀記憶合金驅動。靈巧手的操作穩定性和靈活性指標主要取決於傳動系統，傳動模式包括連桿傳動、腱繩傳動、齒輪傳動等。特斯拉目前驅動方案採用的空心杯 + 行星減速箱 + 編碼器 + 驅動器 + 傳感器的結構，傳動方案採用的是金屬腱繩 + 蝸輪蝸桿傳動的結構。靈巧手電驅動採用的電機方案路線眾多，不同電機方案的模組構成不同。最常用的是空心杯電機，其特點是輕量高效，因扭矩相對較低常需要搭配行星齒輪減速器使用，主要供應廠商有 Maxon、Faulhaber。無框力矩電機，無背隙可以直接驅動負載，不需要皮帶、齒輪等傳動裝置;無刷有齒槽電機，相比空心杯電機模組轉速更低可以節省齒輪箱。除電機方案之外，靈巧手模組其他結構件路線各異，減速器包括諧波減速器、行星減速器等，傳感器有力傳感器、觸覺傳感器等多種形式。靈巧手領域主要的參與者有特斯拉 (TSLA.US)、哈默納科、Maxon、兆威機電 (003021.SZ)、鳴志電器 (603728.SH) 等。Maxon 是精密驅動頭部廠商，其定製化模組優勢突出。哈默納科是精密減速器頭部廠商，已成功落地靈巧手微型諧波方案。鳴志電器以步進電機起家，目前空心杯電機成本優勢凸顯。兆威機電是微型傳動領域標杆，機器人產品定製化經驗豐富。推薦靈巧手國產替代核心標的兆威機電 (003021.SZ)、鳴志電器 (603728.SH)。

特斯拉

華安證券發佈研報指出，機器人的靈巧手在特定場景下會簡化功能，以平衡成本與自由度。靈巧手的性能和成本受驅動、傳動和傳感裝置三大核心組件影響。特斯拉的靈巧手單手自由度為 11 個，遠低於真實人手的 21 個。靈巧手的驅動方式多樣，包括電機、氣壓、液壓等，主要參與者包括 Maxon 和哈默納科。

- 華安證券研報分析靈巧手的性能與成本受三大核心組件影響。  
- 特斯拉的靈巧手單手自由度為 11 個，遠低於真實人手的 21 個。  
- 主要參與者包括特斯拉、Maxon 和哈默納科，推薦兆威機電和鳴志電器。  

華安證券：靈巧手價值量高 是人形機器人應用落地的關鍵

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