智通財經 APP 獲悉，國金證券發佈研報稱，靈巧手是機器人的核心部件。特斯拉 (TSLA.US) 第三代靈巧手相比於第二代的變化為：手部增加了自由度，從 11 個提升到 22 個，電機數量將可能從原本的 6 個提升到 13~17 個;驅動器裝載部位由手部改為手腕。驅動上，電機驅動是當前主流的靈巧手驅動方式，由於第三代靈巧手自由度增加，所需電機數量增加，利好空心杯電機和無刷有齒槽電機供應商。傳動上，腱繩 + 蝸輪蝸桿是特斯拉第一代方案，隨着行業靈巧手絲槓的日漸成熟，疊加特斯拉提升單手承載力的需求，手部採用絲槓進行傳動可能是一種發展方向，利好絲槓產業鏈供應商。基於功能性和長期目標，靈巧手往人手方向發展是大勢所趨。若以函數表示，機器人靈巧手替代人手的條件為 F(X,Y,Z)=(自由度、抓握能力、感知能力、承重能力，穩定性，經濟性)≥F(人手)。自由度是當前特斯拉靈巧手發生最大變動的地方。根據特斯拉 GEN2 官方視頻，GEN2 單手自由度為 11 個，而特斯拉 24Q2 業績會上，馬斯克説明後續手部自由度將為 22 個，往人手方向靠近。這意味着與之配套的單自由度零部件，即驅動裝置、傳動裝置、傳感裝置等數量都將隨之提升。驅動裝置上，預計空心杯電機和無刷有齒槽電機將成主流，假設單手用量約 13~17 個，當前雙手價值量 3.4~15.3 萬元。驅動方式包含電機驅動、液壓驅動、氣壓驅動和形狀記憶合金驅動。由於電機驅動具備體積小、響應快等優勢，憑藉較強的性價比成為主流方案。以特斯拉為例，其手部採用了空心杯電機，據 Maxon 官網，其單價達 4675 元，而兆威機電旗艦店的空心杯電機約 2000 元/個，無刷有齒槽電機售價僅 160 元/個，基於成本考慮，後續無刷有齒槽電機有望憑藉較高的經濟性部分替代空心杯的佈局。中高端領域中，空心杯電機市場基本被外資廠商壟斷，外資企業市場份額達到 85% 以上。但國內佈局工業用空心杯電機的企業較多，有望快速切入機器人領域，實現國產化降本。傳動裝置上，當前處於腱繩向絲槓切換的關鍵時間點，假設單手用量 13~17 套，當前雙手價值量為 5.5~13 萬元。傳動方式主要包含腱繩、絲槓、齒輪、連桿等。早期靈巧手採用齒輪、連桿等傳動機構，然而因為尺寸和質量大、運動不靈活等問題逐漸被淘汰。模仿動物肌腱傳動方式的腱繩傳動目前廣泛被靈巧手採用。但此方案的問題在於承載力較低，因此有可能被承載力更高的絲槓方案替代。在 2024 年北京機器人展覽上，KGG 展出 4mm 直徑的行星滾柱絲槓，以及直徑 1.5mm 的行星滾珠絲槓;此外 KGG 還展出了集成了行星滾柱絲槓方案的靈巧手。當前已佈局手部微型絲槓的公司較少，目前包含新劍傳動、五洲新春和 KGG 等。傳感器裝置上，觸覺傳感器是價值量最大環節，單手用量約 5 套，雙手價值量約 1351 元。根據特斯拉 GEN2 發佈會，特斯拉機器人上確定搭載了觸覺傳感器，其他靈巧手傳感器包含關節力矩傳感器、關節絕對位置傳感器、電機霍爾傳感器和温度傳感器。全球觸覺傳感器前三大廠商為 Tekscan、Pressure Profile Systems、Sensor Products Inc，市佔率共 65%，國內有墨現科技、蘇州能斯達、帕西尼和力感科技等多家廠商已經佈局觸覺傳感器，預計後續憑較好的成本優勢提升國產替代率。靈巧手正往更高自由度、高感知能力和低成本提升方向發展。據測算當前單隻高性能靈巧手成本約 4.5~13 萬元，高性能靈巧手 DLR 售價達 80 萬元/只，具備較大降本和降價空間。量產後單手價格有望做到 1 萬元以下。空心杯電機和滾柱絲槓合計成本佔比 90% 以上，是降本的核心。當前美國靈巧手技術高於國內，多家外資已經將自由度做到 20 個以上，國產靈巧手自由度最多的是青龍 (19 個)。國產投入積極且具有價格優勢，國產靈巧手有望佔據更多市場份額。投資建議靈巧手是機器人的核心部件，根據特斯拉公開資料，特斯拉第三代靈巧手相比於第二代的變化為：(1) 手部增加了自由度，從 11 個提升到 22 個，從而對應的電機數量將可能從原本的 6 個提升到 13~17 個;(2) 驅動器裝載部位由手部改為手腕。驅動上，電機驅動是當前主流的靈巧手驅動方式，由於第三代靈巧手自由度增加，所需電機數量增加，利好空心杯電機和無刷有齒槽電機供應商。傳動上，腱繩 + 蝸輪蝸桿是特斯拉第一代方案，隨着行業靈巧手絲槓的日漸成熟，疊加特斯拉提升單手承載力的需求，手部採用絲槓進行傳動可能是一種發展方向，若單手絲槓為 13 根，則單個人形機器人需要 26 根絲槓，利好絲槓產業鏈供應商。感應上，第一代採用了霍爾傳感器，第二代新增觸覺傳感器，由於觸覺傳感器價值量較大，利好相關傳感公司。風險提示機器人落地進展不及預期風險，現有主業下游發展不及預期風險，競爭加劇的風險，價格超預期下降風險。

特斯拉

國金證券發佈研報指出，特斯拉第三代靈巧手的自由度從 11 個提升至 22 個，電機數量可能增加至 13~17 個，推動相關電機和傳感器公司的發展。靈巧手的傳動方式可能轉向絲槓，利好絲槓產業鏈。整體來看，靈巧手向人手方向發展是大勢所趨，相關零部件需求將顯著增加。

- 國金證券研報指出，特斯拉第三代靈巧手自由度從 11 增至 22。  
- 電機數量預計從 6 增至 13~17，利好相關電機供應商。  
- 靈巧手發展趨勢為高自由度、高感知能力和低成本。  

國金證券：特斯拉第三代靈巧手結構向高承載發展 絲槓數量或將倍增

國金證券：特斯拉第三代靈巧手結構向高承載發展絲槓數量或將倍增