廣發證券：2021 年 7 月，特斯拉率先實現 BEV+Transformer 技術，在 2022 年 8 月成功推出佔用網絡，並於 2023 年 12 月實現一體化端到端技術突破，國內車企在智駕算法能力上快速追趕。華為於 2022 年 5 月實現 BEV+Transformer，2023 年 4 月引入佔用網絡，2024 年 8 月推出分段式端到端技術，其一體式端到端技術正在預研中，有望於 2025 年量產。理想在 2022 年 6 月實現 BEV+Transformer，2023 年 4 月應用佔用網絡，同年 6 月推出分段式端到端技術，2024 年 7 月推出 VLM 模型。小鵬則在 2022 年 9 月達成 BEV+Transformer，2023 年 10 月實現佔用網絡，2024 年 5 月推出分 段式端到端技術，其一體式端到端技術正在預研中。其餘車企也在快速迭代過程中。<figure class="image"><img src="https://pub.pbkrs.com/uploads/2025/d6aa37b6b1872a1dd1de64a96eb60af2?x-oss-process=style/lg" width="1094" height="694" original-src="https://pub.pbkrs.com/uploads/2025/d6aa37b6b1872a1dd1de64a96eb60af2"/></figure>

特斯拉

小鵬汽車

小鵬汽車-W

各大車企在自研智駕功能方面取得顯著進展。特斯拉於 2021 年 7 月率先實現 BEV+Transformer 技術，並在 2023 年 12 月實現一體化端到端技術突破。華為、理想和小鵬等國內車企也在快速追趕，分別在不同時間節點實現相關技術，預計未來幾年將推出更多創新技術。

- 特斯拉、華為、理想和小鵬等車企在智能駕駛技術上快速發展。  
- 特斯拉率先實現 BEV+Transformer 技術，華為、理想和小鵬緊隨其後。  
- 各車企均在推進一體化端到端技術，預計未來幾年將實現量產。  

一圖讀懂各家車企自研智駕功能進展