<p>特斯拉計劃很快揭曉其最新最強版本的 Optimus 人形機器人，以及一系列新的手臂和手的專利，前者無疑是開發該項目中最具挑戰性的部分之一。</p>
<p>兩個新的專利恰好在 2024 年 10 月的 “We, Robot” 事件當天提交，保護了特斯拉的機械驅動、腱驅動架構。</p>
<p>這些設計將重型驅動器移至前臂，通過複雜的手腕設計引導電纜，並採用創新的關節組件，以實現類人靈活性，同時支持輕量化構造和大規模生產。</p>
<h4>核心腱驅動手部架構</h4>
<p>主要專利名為 “機械驅動機器人手”，詳細描述了一種電纜/腱驅動系統。</p>
<p>驅動器位於前臂而非手部。每根手指具有四個自由度（DoF），而手腕則增加兩個自由度。</p>
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<p>特斯拉的 Optimus V3 機器人手似乎在今天發佈的新國際專利中被揭示。</p>
<p>該專利描述了一種腱/電纜驅動的手：</p>
<p>• 驅動器位於前臂</p>
<p>• 每根手指有 4 個自由度</p>
<p>• 手腕有 2 個自由度</p>
<p>• 腱驅動… pic.twitter.com/eE8xLEYSrx</p>
<p>— Sawyer Merritt (@SawyerMerritt) 2026 年 4 月 16 日</p>
</blockquote>
<p>每根手指有三根細長、靈活的控制電纜（腱）從前臂驅動器延伸，穿過手腕，連接到手指段。手指骨骼內的集成通道選擇性地引導這些電纜——在某些關節後面引導，而在其他關節前面引導——以實現獨立彎曲而不產生意外運動。</p>
<p>專利圖示展示了從手腕到手掌和手指的粗電纜束，標註了樞軸和引導裝置。該設置與人類前臂肌肉和腱的解剖結構非常相似，大多數手部控制源自近端。</p>
<h4>先進的手腕電纜引導創新</h4>
<p>其中一個突出特點是手腕的電纜過渡機制。電纜從前臂側的橫向堆疊轉變為手側的縱向堆疊，通過一個專門的過渡區域。</p>
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<p>哇！@Tesla_Optimus 的第三代結構被認為是，關於機器人手臂和關節的專利已被公開。</p>
<p>我將開始撰寫文章。</p>
<p>這是等待了一年多的，真的很珍貴的專利，希望能達到 100 萬的瀏覽量。@herbertong @SawyerMerritt@GoingBallistic5 @TheHumanoidHub pic.twitter.com/CCEiIlMFSX</p>
<p>— SETI Park (@seti_park) 2026 年 4 月 16 日</p>
</blockquote>
<p>這種幾何形狀顯著減少了電纜拉伸、扭矩、摩擦和交叉干擾，在組合的偏航和俯仰手腕運動中——這些是簡單腱系統中常見的故障點，導致不精確或顛簸的運動。</p>
<p>通過最小化這些問題，該設計支持更平滑、更可靠的多軸手腕操作，這對於複雜的現實任務至關重要。</p>
<h4>關於附肢和關節設計的配套專利</h4>
<p>兩個支持性專利提供了額外的深度。“機器人附肢” 涵蓋了整體前臂到掌心到手指的組件，掌心主體與前臂可動耦合，手指骨骼通過返回前臂驅動器的拉伸電纜連接。拉緊這些電纜可以精確重新定位骨骼。</p>
<p>“機器人附肢的關節組件” 描述了配合結構上的曲面接觸面與複合柔性元件的配對。這允許平滑的旋轉，同時保持一致的張力，增強耐用性，並簡化大規模生產的組裝。</p>
<h4>高管對手部開發挑戰的見解</h4>
<p>特斯拉高管一直將手部描述為 Optimus 中最困難的組件。</p>
<p>埃隆·馬斯克稱其為 “整個機器人的大部分工程難度”，強調人類手部大約有 27-28 個自由度，複雜的腱網絡主要由前臂肌肉驅動。他將這一挑戰比作 “比 Cybertruck 或 Model X 更難……介於 Model X 和 Starship 之間。”</p>
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<p>埃隆·馬斯克分享了關於 Optimus 手部演示的荒謬事實</p>
</blockquote>
<p>在 2025 年中，馬斯克承認特斯拉在最終確定手部和前臂設計方面 “遇到了困難”。到 2026 年初，他表示公司已克服了 “最困難” 的問題，包括人類水平的手動靈活性、現實世界的人工智能集成和大規模生產的可擴展性。</p>
<p>他估計電機驅動的手佔整體 Optimus 挑戰的約 60%，加上缺乏現有的精密組件供應鏈。</p>
<p>這些專利直接解決了已知的痛點：重新定位驅動器減少了手部的質量和慣性，從而提高了速度和效率；先進的手腕引導和關節幾何形狀解決了摩擦和交叉干擾；圖示中可見的簡化、可堆疊部件表明已準備好進行大規模生產。</p>
<h4>對 Optimus 生產和領導力的影響</h4>
<p>總體而言，這些專利將 Optimus v3 手部描繪為不僅僅是一個原型，而是一個從基本原理出發設計的面向生產的系統。</p>
<p>22 個自由度的架構、前臂驅動的腱和減少交叉干擾的手腕在靈活性上提供了明顯的競爭優勢。它們與馬斯克的觀點一致，即大規模生產是大多數其他人形項目缺失的三個關鍵要素之一。</p>
<p>為了使 Optimus 成為最強大的類人機器人，其手部需要複製人類對應物的有用和適用設計。</p>
<p>這些申請表明特斯拉已將多年的工程挑戰轉化為專利的優雅解決方案——在通用機器人競賽中為公司奠定了堅實的基礎。</p>
<p>關於特斯拉 Optimus V3 手部和手臂細節的新專利首次出現在 TESLARATI 上。</p>

特斯拉

1.25 倍做多特斯拉 ETF - GraniteShares

2 倍做多特斯拉 ETF - Direxion

2 倍做多特斯拉 ETF - Leverage Shares

TESL

2 倍做多 TSLA ETF - T-Rex

2 倍做多 TSLA ETF - GraniteShares

<p>特斯拉公佈了其 Optimus V3 人形機器人的新專利，重點關注其手部和手臂設計。這些專利在 2024 年 10 月的 “We, Robot” 活動當天提交，詳細描述了一種以肌腱驅動的結構，前臂內置執行器，使其具有人類般的靈活性。每根手指具有四個自由度，手腕則增加了兩個自由度。該設計旨在提高製造效率，並解決實現人類水平靈活性所面臨的挑戰。埃隆·馬斯克強調了手部設計的複雜性，表示這對機器人的開發構成了重大工程挑戰</p>

<p>Tesla is planning to soon reveal its latest and greatest version of the Optimus humanoid robot, and a series of new patents for the hands and arms, with the former being, admittedly, one of the most challenging parts of developing the project.</p>
<div class="lb-trans"><p>特斯拉計劃很快揭曉其最新最強版本的 Optimus 人形機器人，以及一系列新的手臂和手的專利，前者無疑是開發該項目中最具挑戰性的部分之一。</p>
</div><p>Two new patents, which were coincidentally filed on the same day as the “We, Robot” event back in October 2024, protect Tesla’s mechanically actuated, tendon-driven architecture.</p>
<div class="lb-trans"><p>兩個新的專利恰好在 2024 年 10 月的 “We, Robot” 事件當天提交，保護了特斯拉的機械驅動、腱驅動架構。</p>
</div><p>The designs relocate heavy actuators to the forearm, route cables through a sophisticated wrist design, and employ innovative joint assemblies to achieve human-like dexterity while enabling lightweight construction and high-volume manufacturing.</p>
<div class="lb-trans"><p>這些設計將重型驅動器移至前臂，通過複雜的手腕設計引導電纜，並採用創新的關節組件，以實現類人靈活性，同時支持輕量化構造和大規模生產。</p>
</div><h4>Core Tendon-Driven Hand Architecture</h4>
<div class="lb-trans"><h4>核心腱驅動手部架構</h4>
</div><p>The primary patent, which is titled “Mechanically Actuated Robotic Hand,” details a cable/tendon-driven system.</p>
<div class="lb-trans"><p>主要專利名為 “機械驅動機器人手”，詳細描述了一種電纜/腱驅動系統。</p>
</div><p>Actuators are positioned in the forearm rather than the hand. Each finger features four degrees of freedom (DoF), while the wrist adds two more.</p>
<div class="lb-trans"><p>驅動器位於前臂而非手部。每根手指具有四個自由度（DoF），而手腕則增加兩個自由度。</p>
</div><blockquote>
<p>Tesla’s Optimus V3 robot hand looks to have been revealed in a new international patent published today.</p>
<p>The patent describes a tendon/cable-driven hand:</p>
<p>• Actuators in the forearm</p>
<p>• Each finger has 4 degrees of freedom</p>
<p>• The wrist has 2 degrees of freedom</p>
<p>• Tendon-driven… pic.twitter.com/eE8xLEYSrx</p>
<p>— Sawyer Merritt (@SawyerMerritt) April 16, 2026</p>
</blockquote>
<div class="lb-trans"><blockquote>
<p>特斯拉的 Optimus V3 機器人手似乎在今天發佈的新國際專利中被揭示。</p>
<p>該專利描述了一種腱/電纜驅動的手：</p>
<p>• 驅動器位於前臂</p>
<p>• 每根手指有 4 個自由度</p>
<p>• 手腕有 2 個自由度</p>
<p>• 腱驅動… pic.twitter.com/eE8xLEYSrx</p>
<p>— Sawyer Merritt (@SawyerMerritt) 2026 年 4 月 16 日</p>
</blockquote>
</div><p>Three thin, flexible control cables (tendons) per finger extend from the forearm actuators, pass through the wrist, and connect to the finger segments. Integrated channels within the finger phalanges guide these cables selectively—routing behind some joints and forward of others—to enable independent bending without unintended motion.</p>
<div class="lb-trans"><p>每根手指有三根細長、靈活的控制電纜（腱）從前臂驅動器延伸，穿過手腕，連接到手指段。手指骨骼內的集成通道選擇性地引導這些電纜——在某些關節後面引導，而在其他關節前面引導——以實現獨立彎曲而不產生意外運動。</p>
</div><p>Patent diagrams illustrate thick cable bundles emerging from the wrist into the palm and fingers, with labeled pivots and routing guides. This setup closely mirrors human forearm-muscle and tendon anatomy, where most hand control originates proximally.</p>
<div class="lb-trans"><p>專利圖示展示了從手腕到手掌和手指的粗電纜束，標註了樞軸和引導裝置。該設置與人類前臂肌肉和腱的解剖結構非常相似，大多數手部控制源自近端。</p>
</div><h4>Advanced Wrist Routing Innovation</h4>
<div class="lb-trans"><h4>先進的手腕電纜引導創新</h4>
</div><p>One of the standout features is the wrist’s cable transition mechanism. Cables shift from a lateral stack on the forearm side to a vertical stack on the hand side through a specialized transition zone.</p>
<div class="lb-trans"><p>其中一個突出特點是手腕的電纜過渡機制。電纜從前臂側的橫向堆疊轉變為手側的縱向堆疊，通過一個專門的過渡區域。</p>
</div><blockquote>
<p>Boom! @Tesla_Optimus 의 3 세대 구조로 추정되는， 로봇 팔 및 관절에 대한 특허가 공개되었습니다。</p>
<p>아티클 작업에 들어가겠습니다。</p>
<p>1 년 넘게 기다려 온， 정말 귀한 특허인데， 조회수 100 만대로 터져줬으면 좋겠네요. @herbertong @SawyerMerritt@GoingBallistic5 @TheHumanoidHub pic.twitter.com/CCEiIlMFSX</p>
<p>— SETI Park (@seti_park) April 16, 2026</p>
</blockquote>
<div class="lb-trans"><blockquote>
<p>哇！@Tesla_Optimus 的第三代結構被認為是，關於機器人手臂和關節的專利已被公開。</p>
<p>我將開始撰寫文章。</p>
<p>這是等待了一年多的，真的很珍貴的專利，希望能達到 100 萬的瀏覽量。@herbertong @SawyerMerritt@GoingBallistic5 @TheHumanoidHub pic.twitter.com/CCEiIlMFSX</p>
<p>— SETI Park (@seti_park) 2026 年 4 月 16 日</p>
</blockquote>
</div><p>This geometry significantly reduces cable stretch, torque, friction, and crosstalk during combined yaw and pitch wrist movements — common failure points in simpler tendon systems that cause imprecise or jerky motion.</p>
<div class="lb-trans"><p>這種幾何形狀顯著減少了電纜拉伸、扭矩、摩擦和交叉干擾，在組合的偏航和俯仰手腕運動中——這些是簡單腱系統中常見的故障點，導致不精確或顛簸的運動。</p>
</div><p>By minimizing these issues, the design supports smoother, more reliable multi-axis wrist operation, essential for complex real-world tasks.</p>
<div class="lb-trans"><p>通過最小化這些問題，該設計支持更平滑、更可靠的多軸手腕操作，這對於複雜的現實任務至關重要。</p>
</div><h4>Companion Patents on Appendage and Joint Design</h4>
<div class="lb-trans"><h4>關於附肢和關節設計的配套專利</h4>
</div><p>Two supporting patents provide additional depth. “Robotic Appendage” covers the overall forearm-to-palm-to-finger assembly, with a palm body movably coupled to the forearm and finger phalanges linked by tensile cables returning to forearm actuators. Tensioning these cables repositions the phalanges precisely.</p>
<div class="lb-trans"><p>兩個支持性專利提供了額外的深度。“機器人附肢” 涵蓋了整體前臂到掌心到手指的組件，掌心主體與前臂可動耦合，手指骨骼通過返回前臂驅動器的拉伸電纜連接。拉緊這些電纜可以精確重新定位骨骼。</p>
</div><p>“Joint Assembly for Robotic Appendage” describes curved contact surfaces on mating structures paired with a composite flexible member. This allows smooth pivoting while maintaining consistent tension, enhancing durability, and simplifying assembly for mass production.</p>
<div class="lb-trans"><p>“機器人附肢的關節組件” 描述了配合結構上的曲面接觸面與複合柔性元件的配對。這允許平滑的旋轉，同時保持一致的張力，增強耐用性，並簡化大規模生產的組裝。</p>
</div><h4>Executive Insights on Hand Development Challenges</h4>
<div class="lb-trans"><h4>高管對手部開發挑戰的見解</h4>
</div><p>Tesla executives have consistently described the hand as the most difficult component of Optimus.</p>
<div class="lb-trans"><p>特斯拉高管一直將手部描述為 Optimus 中最困難的組件。</p>
</div><p>Elon Musk has called it “the majority of the engineering difficulty of the entire robot,” emphasizing that human hands possess roughly 27–28 DoF with an intricate tendon network powered largely by forearm muscles. He has likened the challenge to something “harder than Cybertruck or Model X… somewhere between Model X and Starship.”</p>
<div class="lb-trans"><p>埃隆·馬斯克稱其為 “整個機器人的大部分工程難度”，強調人類手部大約有 27-28 個自由度，複雜的腱網絡主要由前臂肌肉驅動。他將這一挑戰比作 “比 Cybertruck 或 Model X 更難……介於 Model X 和 Starship 之間。”</p>
</div><blockquote>
<p>Elon Musk shares ridiculous fact about Optimus’ hand demos</p>
</blockquote>
<div class="lb-trans"><blockquote>
<p>埃隆·馬斯克分享了關於 Optimus 手部演示的荒謬事實</p>
</blockquote>
</div><p>In mid-2025, Musk acknowledged that Tesla was “struggling” to finalize the hand and forearm design. By early 2026, he stated that the company had overcome the “hardest” problems, including human-level manual dexterity, real-world AI integration, and volume production scalability.</p>
<div class="lb-trans"><p>在 2025 年中，馬斯克承認特斯拉在最終確定手部和前臂設計方面 “遇到了困難”。到 2026 年初，他表示公司已克服了 “最困難” 的問題，包括人類水平的手動靈活性、現實世界的人工智能集成和大規模生產的可擴展性。</p>
</div><p>He estimated the electromechanical hand represents about 60 percent of the overall Optimus challenge, compounded by the lack of an existing supply chain for such precision components.</p>
<div class="lb-trans"><p>他估計電機驅動的手佔整體 Optimus 挑戰的約 60%，加上缺乏現有的精密組件供應鏈。</p>
</div><p>These patents directly tackle the acknowledged pain points: relocating actuators reduces hand mass and inertia for better speed and efficiency; advanced wrist routing and joint geometry address friction and crosstalk; and simplified, stackable parts visible in the diagrams indicate readiness for high-volume manufacturing.</p>
<div class="lb-trans"><p>這些專利直接解決了已知的痛點：重新定位驅動器減少了手部的質量和慣性，從而提高了速度和效率；先進的手腕引導和關節幾何形狀解決了摩擦和交叉干擾；圖示中可見的簡化、可堆疊部件表明已準備好進行大規模生產。</p>
</div><h4>Implications for Optimus Production and Leadership</h4>
<div class="lb-trans"><h4>對 Optimus 生產和領導力的影響</h4>
</div><p>Collectively, the patents portray the Optimus v3 hand not as a mere prototype, but as a production-oriented system engineered from first principles.</p>
<div class="lb-trans"><p>總體而言，這些專利將 Optimus v3 手部描繪為不僅僅是一個原型，而是一個從基本原理出發設計的面向生產的系統。</p>
</div><p>The 22-DoF architecture, forearm-driven tendons, and crosstalk-minimizing wrist deliver a clear competitive edge in dexterity. They align with Musk’s view that high-volume manufacturing is one of the three critical elements missing from most other humanoid projects.</p>
<div class="lb-trans"><p>22 個自由度的架構、前臂驅動的腱和減少交叉干擾的手腕在靈活性上提供了明顯的競爭優勢。它們與馬斯克的觀點一致，即大規模生產是大多數其他人形項目缺失的三個關鍵要素之一。</p>
</div><p>For Optimus to become the most capable humanoid robot, its hand needed to replicate the useful and applicable design of the human counterpart.</p>
<div class="lb-trans"><p>為了使 Optimus 成為最強大的類人機器人，其手部需要複製人類對應物的有用和適用設計。</p>
</div><p>These filings demonstrate that Tesla has transformed years of engineering challenges into patented, elegant solutions — positioning the company strongly in the race toward general-purpose robotics.</p>
<div class="lb-trans"><p>這些申請表明特斯拉已將多年的工程挑戰轉化為專利的優雅解決方案——在通用機器人競賽中為公司奠定了堅實的基礎。</p>
</div><p>The post Tesla Optimus V3 hand and arm details revealed in new patents appeared first on TESLARATI.</p>
<div class="lb-trans"><p>關於特斯拉 Optimus V3 手部和手臂細節的新專利首次出現在 TESLARATI 上。</p>
</div>

Tesla Optimus V3 hand and arm details revealed in new patents

- 特斯拉即將發佈最新版本的 Optimus 人形機器人，包含新手臂專利。  
- 這些專利涉及輕量化設計和關節靈活性，推動大規模生產。  
- 特斯拉強調手部設計是 Optimus 項目中的關鍵挑戰。

特斯拉 Optimus V3 的手部和手臂細節在新專利中被揭示